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kcpjunky

about programming

ofxKinect サンプルコードをいじる setup()編

ofxKinectについて、サンプルコードをいじりつつ、使い方を学んでいく。

 

ofxKinect内の/exampleファイルにサンプルコードがある。

サンプルをビルドすると以下のようになる。

f:id:ketchupjunky:20121217034221p:plain

左上、左下が白黒映像だが、描画の具合が違う。

左下は距離センサーの決められた範囲で、単純に白黒で表示するのに対して、

上は色の濃度にあわせて白黒のグラデーション表示している。

右上はkinectからとった普通のカラー映像。

 

 

 

ofxKinectをアドオンに追加する際、ofxOpenCvも同時にアドオンに追加する。

testapp.hに

ofxKinect kinect(オブジェクト名 )  を追加

 

ofxCvColorImage colorImg;

 

ofxCvGrayscaleImage grayImage; // grayscale depth image

ofxCvGrayscaleImage grayThreshNear; // the near thresholded image

ofxCvGrayscaleImage grayThreshFar; // the far thresholded image

 

も同時に追加。

ofxCVColorImageと、ofxCvGrayscaleImageクラスについては、ofxCvImageクラスを継承している。 ofxCVアドオンの中にコードがあるので、詳しくはそこをみる。

 

testapp.cppの testapp::setup()内に以下を追加

 

 

 ofSetLogLevel(OF_LOG_VERBOSE);

 

 // enable depth->video image calibration

 kinect.setRegistration(true);

     

 kinect.init();   

 / /kinect.init(true); // shows infrared instead of RGB video image 

 / /kinect.init(false, false); // disable video image (faster fps)

 

 

 kinect.open();// opens first available kinect

 //kinect.open(1);// open a kinect by id, starting with 0 (sorted by serial #        

 lexicographically))

 //kinect.open("A00362A08602047A");// open a kinect using it's unique serial #

 

ここでは、要はofxKinectクラスのオブジェクトであるkinectオブジェクトを、キャリブレーションし、kinectからとった映像を使えるようにしている。

ここで、kinect.setRegistration(true)をとってみても、起動できたので、ここではおそらくsetRegistrationの値を明示的にtrueにしていると思われる。

 

そしてkinect.init()で起動して、kinect.open()で使えるようにする。

 

続いて

colorImg.allocate(kinect.width, kinect.height); //colorImg = ofxCvColorImage class

grayImage.allocate(kinect.width, kinect.height); //ofxCvgrayimagescale class

grayThreshNear.allocate(kinect.width, kinect.height);

grayThreshFar.allocate(kinect.width, kinect.height);

 

kinectで取得した情報を、colorImg,grayImage・・に投げている。詳しい挙動は現在のところ理解していない。kinect.width.kinect.heightは、kinectで取得した映像の縦横のピクセルだと思う。

allocateメソッドは、ofxCvImageクラス内に処理が記述してある。

引数に(int w,int h)を用いる。

 

 

 

続いてtestapp::setup()内

 

 

nearThreshold = 230;//?

 

farThreshold = 90;//?

 

bThreshWithOpenCV = true;

 

 

 

ofSetFrameRate(60);

 

 

 

// zero the tilt on startup

 

angle = 0;

 

kinect.setCameraTiltAngle(angle);// angle change

 

 

 

// start from the front

 

bDrawPointCloud = false; 

 

ここで、

near Threshold = 230

farThreshold = 90

は、左下の、黒しろ2値の映像に対応する。

nearの方は、値が高いほど近くの物が認識される。

farは、低いほど、遠くの物が認識される。

 

kinect.setCameraTiltAngle(angle)は、kinect自体の縦のアングルを指定された角度に変更する。ここでは-30<=angle<=30 の間をいじれる。

bDrawPointCloud は、起動した後にpをおすと、カラー映像で、ピクセルを距離に応じて丸で表現するモードをオンにする。初期状態はオフ

。 

setup()内に書かれているコードはこれまで。

 

 ここまで

  • kinectを使えるようにして、
  • kinectから取得した情報を、カラー、グレーにするオブジェクトになげる。
  • フレームレート、アングル角度などの初期設定を行う。

以上が、setup()内の内容である。

update()

draw()

内の記述については、また次のエントリで書こうと思う。

このサンプルのコードは、kinectを使うにあたって、基本的なものとなると思うので、しっかり理解していきたい。

 

ちなみに、このofxKinectのサンプルで、pを押すとdrawpointcloudモードになるが、これがめちゃくちゃいじってて楽しい。

 

映像のところでマウスドラッグすると、仮想カメラの位置が動いて、kinectでとった映像と、距離の情報にあわせて疑似3D映像になる。